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3D-Bewegungssimulation als integratives Hilfsmittel zur - download pdf or read online

Posted On March 14, 2018 at 2:15 pm by / Comments Off on 3D-Bewegungssimulation als integratives Hilfsmittel zur - download pdf or read online

By Günter Kummetsteiner

ISBN-10: 3540575359

ISBN-13: 9783540575351

ISBN-10: 3662055465

ISBN-13: 9783662055465

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als Mitarbeiter am Institut fur Produktionstechnik GmbH (ifp). Besonders danken mochte ich Herrn Professor Dr.-Ing. J. Milberg, dem Leiter des Lehrstuhls fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) an der Technischen Universitat Munchen sowie des oben genannten Instituts, fur seine wohlwollende Unterstutzung und grosszugige Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchfuhrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Professor Dr. rer. nat. H. Bubb, dem Inhaber des Lehrstuhls ilir Ergonomie der Technischen Universitat Munchen, danke ich fur die Ubernahme des Kor referats und die kritische Durchsicht der Arbeit. Des weiteren danke ich Herrn Professor Dr.-Ing. G. Duelen, dem Grundungs dekan der Fakultat Maschinenbau, Elektrotechnik und Wirtschaftsingenieurwesen der TU Cottbus, fur das meiner Arbeit entgegengebrachte Interesse und die Ubernahme des zweiten Korreferats. Mein Dank gilt ebenfalls Herrn Professor Dr.-Ing. Christoph Maier und Herrn Dr.-Ing. Stefan Linner, den Geschaftsfuhrern des Instituts fur Produktionstechnik, die mir die Bearbeitung der vorliegenden Dissertation ermoglichten. Schliesslich mochte ich mich bei allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des ifp und iwb sowie allen Studenten, die mich bei der Erstellung der Arbeit unterstutzt haben, recht herzlich bedanken - insbesondere bei Herrn Dipl.-Inform. Guido Kiener und Herrn Dipl.-Ing. (FH) Carsten Stuk

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1 ,15 ermittelt werden. Da d 1 eine der freien Gelenkvariablen darstellt, kann der explizite Wert für d1 im Prinzip frei aus diesem Bereich gewählt werden. Unter Berücksichtigung der Tatsache, daß es sich hierbei um das Kinematikmodell eines menschlichen Hand-Arm-Systems handelt, sind jedoch auch bio mechanische Überlegungen mit heranzuziehen. Mögliche Wahlkriterien wären zum Beispiel die Minimierung sogenannter Gelenkwiderstände [KAMU 91], die Minimierung der potentiellen Energie der Gliedmaßen und die Minimierung der Änderung der Gelenkwinkelwerte.

4 Ermittlung der kinematischen Grundgleichung Aufbauend auf der mathematischen Beschreibung der Kinematikkette sind in den folgenden Abschnitten die genauen analytischen Zusammenhänge zwischen einer vorgegebenen Haltung der Hand und den Werten der Gelenkvariablen di herzuleiten. Zur Beschreibung der erforderlichen Koordinatentransformationen wird dabei die Darstellungsart der homogenen 4·4-Matrizen in Form von Spaltenmatrizen verwendet. B. [BRON 89, ZURM 84]). Ebenso werden entsprechende grundlegende Arbeiten für die Beschreibung von Kinematikstrukturen herangezogen [HEIS 85, HEIS 86, HEIS 86a, TAUB 90].

3 Formulierung der Entwicklungsschwerpunkte Damit ist das übergeordnete Gesamtkonzept des zu entwickelnden Planungssystems beschrieben. In diesem Abschnitt soll deshalb festgelegt werden, wie die Umsetzung dieses Konzeptes aufbauend auf dem zur Verfügung stehenden Grundgerüst des grafischen Planungs- und Simulationssystems COSIMAN erreicht werden kann (Bild 3-5). Da in der existierenden Ausbaustufe einige Planungsfunktionen fehlen (zu den Anforderungen hierzu siehe auch [BERG 92]) bzw. noch nicht in praxisgerechter Form realisiert sind, müssen weitere Module zur Abdeckung dieser Teilaufgaben integriert werden.

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3D-Bewegungssimulation als integratives Hilfsmittel zur Planung manueller Montagesysteme by Günter Kummetsteiner


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